AM32电调固件的最佳推荐设置

Pitronic 2021-01-04

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TL;DR太长不看版：

变频PWM-Variable PWM Frequency

PWM Frequency（PWM驱动频率），在AM32中，指的是MOSFET一秒钟开关操作的次数。它与电调协议(Dshot300/600)、飞控的控制频率完全没有关系。

BLDC（无刷直流）电机运行中一个比较明显的特征就是会发生换向。由于使用六步驱动法，对于一个常见的2306电机来说，转子旋转一周，会发生42次换向。

变频PWM是指，PWM驱动频率随着换向频率的提高而同步提高，这可以确保每次换向周期内的PWM脉冲总数一致，理论上“绝对线性”。

一旦开启变频PWM，下方的PWM频率滑槽就会被自动隐藏。

变频PWM的局限

如果MCU的算力是无限的，理论上的“绝对线性”在现实中就确实是可以达到的。

但对于常见的STM32F051芯片来说，其主频是48Mhz，随着PWM频率上升，其PWM分辨率势必会下降。

具体原理可以参考这里：

AM32内置的变频PWM的变频特性曲线是经过精心调教的，足以为分辨率下降造成的性能损失提供足够的补偿，在尺寸从1103至2807的绝大多数电机上都适用。

电机进角-Timing Advance

电机进角指的是在检测到零交叉点之后，MCU应再滞后多长时间进行换向。

通常来说，较高的进角能减少电机出现“失步”的情况，并在效率略有损失的情况下增加电机的输出功率。

我们测试过所有被吐槽为“失步王”的电机，他们在AM32上都运转良好，基本不出现失步的情况。

AM32默认的电机进角是15°，但通常来说，我都会将其直接拉满至22.5°。

KV与磁极数

AM32用KV与磁极数简化了参数调教流程。

在AM32中，KV与磁极数共同决定了“低转速”与“高转速”的触发阈值。当低于/超过这一阈值时，AM32就会自动触发低转速功率保护与高转速失速保护。

虽然你很难获得准确的KV数，但大多数情况下，仅将其设置为生产厂家提供的KV数，便足以满足需求。

电机协议

我们始终推荐使用Dshot300，这是因为双向Dshot协议存在无可避免的误差。

Dshot300虽然略慢，但它的回传误差最小，很少会出现超过2%的情况。这对于正常飞行至关重要。

一旦回传误差过多，飞控的RPM滤波器就会出现噪声泄露，会严重损害飞行性能，甚至可能造成抽搐/失控。

尽管AM32也支持Dshot600协议，但我们仍建议您使用Dshot300，不论您是否使用双向Dshot。

其余的参数呢？

如果你没有特殊的需求，仅仅是飞一飞普通的穿越机，那么其余的参数保持默认即可。

图文：市民姜先生

美编：SinCerely

审核：辉光管

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