MonoCon解读与复现（论文复现）
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论文解读
本文介绍了一种名为MonoCon的方法，用于单目深度目标检测任务中的辅助学习。该方法利用了训练数据中丰富的投影2D监督信号作为辅助任务，在训练过程中同时学习了目标3D边界框和辅助上下文信息。实验结果表明，该方法在KITTI基准测试中取得了优异的表现，并且具有较快的推理速度。
论文方法
方法描述
该论文提出了一种名为MonoCon的单目深度估计方法，用于预测3D物体的中心位置、形状尺寸和观察角度等参数。
论文实验
本文主要介绍了作者在Kitti 3D目标检测基准上进行的实验，并与现有的方法进行了比较。具体来说，作者首先对数据集和评估指标进行了介绍，然后针对MonoCon方法进行了训练和测试，并对其进行了详细的分析和解释。
在实验中，作者使用了Kitti 3D目标检测基准中的数据集，其中包括7481张图像用于训练和7518张图像用于测试。共有三个类别感兴趣：汽车、行人和自行车。作者采用了官方服务器提供的平均精度（AP）作为评估指标，包括AP3D|R40和APBEV|R40两个指标，均使用40个召回位置（R40），并在三种难度级别下进行评估。此外，作者还提供了训练和验证子集的划分方式。
在实验结果方面，作者首先将MonoCon与其他现有方法进行了比较。对于汽车类别，MonoCon在所有评估指标下都表现出了显著的优势，比第二名的方法GUPNet提高了1.44%的绝对增加率。同时，MonoCon也比其他方法运行得更快。然而，在行人和自行车类别上，MonoCon的表现不如一些现有方法。对于行人类别，MonoCon相对于最佳模型GUPNet有1.35%的AP3D|R40下降，但在所有方法中表现最好。对于自行车类别，MonoCon相对于最佳纯单目方法MonoDLE有1.29%的AP3D|R40下降，但仍然优于其他方法。作者认为，这可能是因为自行车类别的3D边界框比汽车类别的要小得多，投影到特征图上的辅助上下文往往非常接近，这可能会影响辅助上下文的学习效果。
最后，作者进行了多个Ablation Study来进一步分析MonoCon的效果。其中，作者发现学习辅助上下文是提高MonoCon性能的关键因素之一，而注意力归一化的作用相对较小。此外，作者还研究了回归头的类无关设置和训练设置的影响，发现在某些情况下可以提高性能。
总的来说，本文通过一系列实验和分析，证明了MonoCon在3D目标检测任务中的有效性，并提出了一些改进方向。
论文总结
文章优点
该论文提出了一种简单而有效的方法来进行单目3D目标检测，不需要利用任何额外的信息。作者提出的MonoCon方法学习了辅助单目上下文，这些上下文是从训练中的3D边界框投影而来。该方法采用了简单的实现设计，包括一个卷积神经网络特征背心和一组具有相同模块架构的回归头，用于必要的参数和辅助上下文。在实验中，MonoCon在Kitti 3D目标检测基准测试中表现出色，在汽车类别上优于最先进的方法，并在行人和骑自行车类别上获得与之相当的表现。此外，该方法还使用Cramer-Wold定理解释了其有效性，并进行了有效的实验验证。方法创新点
该论文提出了MonoCon方法，这是一种基于单目上下文的学习方法，可以提高单目3D目标检测的性能。该方法通过利用3D边界框的投影来提取丰富的监督信号，从而有效地提高了模型的表达能力。此外，该方法采用了简单的实现设计，使得模型更加高效和易于理解。未来展望
该论文提出的方法为单目3D目标检测提供了一个新的思路，但仍然存在一些挑战需要克服。例如，如何进一步提高模型的准确性和鲁棒性，以及如何将该方法扩展到其他应用场景中。因此，未来的研究方向可能包括改进模型的设计和优化算法，以提高模型的性能和效率。同时，还需要进一步探索单目上下文的潜力，以便更好地应用于实际场景中
代码复现
import os
import sys
import torch
import torch.nn as nn
from typing import Tuple, Dict, Any
sys.path.append(os.path.join(os.path.dirname(__file__), "..", ".."))
from model import DLA, DLAUp, MonoConDenseHeads
default_head_config = {
'num_classes': 3,
'num_kpts': 9,
'num_alpha_bins': 12,
'max_objs': 30,
}
default_test_config = {
'topk': 30,
'local_maximum_kernel': 3,
'max_per_img': 30,
'test_thres': 0.4,
}
class MonoConDetector(nn.Module):
def __init__(self,
num_dla_layers: int = 34,
pretrained_backbone: bool = True,
head_config: Dict[str, Any] = None,
test_config: Dict[str, Any] = None):
super().__init__()
self.backbone = DLA(num_dla_layers, pretrained=pretrained_backbone)
self.neck = DLAUp(self.backbone.get_out_channels(start_level=2), start_level=2)
if head_config is None:
head_config = default_head_config
if test_config is None:
test_config = default_test_config
if num_dla_layers in [34, 46]:
head_in_ch = 64
else:
head_in_ch = 128
self.head = MonoConDenseHeads(in_ch=head_in_ch, test_config=test_config, **head_config)
def forward(self, data_dict: Dict[str, Any], return_loss: bool = True) -> Tuple[Dict[str, torch.Tensor]]:
feat = self._extract_feat_from_data_dict(data_dict)
if self.training:
pred_dict, loss_dict = self.head.forward_train(feat, data_dict)
if return_loss:
return pred_dict, loss_dict
return pred_dict
else:
pred_dict = self.head.forward_test(feat)
return pred_dict
def batch_eval(self,
data_dict: Dict[str, Any],
get_vis_format: bool = False) -> Dict[str, Any]:
if self.training:
raise Exception(f"Model is in training mode. Please use '.eval()' first.")
pred_dict = self.forward(data_dict, return_loss=False)
eval_format = self.head._get_eval_formats(data_dict, pred_dict, get_vis_format=get_vis_format)
return eval_format
def load_checkpoint(self, ckpt_file: str):
model_dict = torch.load(ckpt_file)['state_dict']['model']
self.load_state_dict(model_dict)
def _extract_feat_from_data_dict(self, data_dict: Dict[str, Any]) -> torch.Tensor:
img = data_dict['img']
return self.neck(self.backbone(img))[0]
数据集划分
下载后的文件放在dataset目录中，存放的目录结构
dataset │ ├── training │ ├── calib │ │ ├── 000000.txt │ │ ├── 000001.txt │ │ └── … │ ├── image_2 │ │ ├── 000000.png │ │ ├── 000001.png │ │ └── … │ └── label_2 │ ├── 000000.txt │ ├── 000001.txt │ └── … │ └── testing ├── calib └── image_2
需要对数据集划分：train训练集、val验证集，在dataset目录下新建一个文件to_train_val.py
用于将training 带标签数据（7481帧），划分为train（3712帧）、val（3769帧），代码如下
import os
import shutil
# 【一】、读取train.txt文件
with open('./ImageSets/train.txt', 'r') as file:
# 逐行读取train.txt文件中的文件名ID
file_ids = [line.strip() for line in file]
# 【1】calib
# 指定路径A和路径B
path_A = './training/calib'
path_B = './train/calib'
# 如果路径B不存在，创建它
if not os.path.exists(path_B):
os.makedirs(path_B)
# 遍历文件名ID并复制文件到路径B
for file_id in file_ids:
source_file = os.path.join(path_A, f"{file_id}.txt")
destination_file = os.path.join(path_B, f"{file_id}.txt")
if os.path.exists(source_file):
shutil.copy(source_file, destination_file)
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