基于鸿蒙系统+Hi3861的WiFi小车，可以通过电脑、手机控制

51CTO技术栈 2020-11-02

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基于鸿蒙系统+Hi3861 的 WiFi 小车

首先，我们得有一套 WiFi 小车套件，其实也是 Hi3861 加上电机、循迹模块、超声波等模块。

小车安装完大概是这样：

电机驱动

我们这里先只做最简单的，驱动小车的电机，让小车跑起来。

电机的驱动板如下图，目前电机驱动芯片用的是 L9110S 芯片。

典型的应用电路如下图：

我们可以看到，如果要控制电机，我们芯片至少需要 2 路 PWM 信号，一路用于控制正转，一路用于控制反转。

然后我们小车有两个轮子，需要两个电机，所以我们需要 4 路 PWM 信号。

查阅小车资料，可以知道，目前 Hi3861 芯片用来控制电机的 4 路 PWM 分别是：

知道了 PWM 通道和对应的 GPIO 口，我们就可以开始编程了。

首先 PWM 初始化部分：

void pwm_init(void){ GpioInit(); //引脚复用 IoSetFunc(WIFI_IOT_IO_NAME_GPIO_0, WIFI_IOT_IO_FUNC_GPIO_0_PWM3_OUT);     IoSetFunc(WIFI_IOT_IO_NAME_GPIO_1, WIFI_IOT_IO_FUNC_GPIO_1_PWM4_OUT);   IoSetFunc(WIFI_IOT_IO_NAME_GPIO_9, WIFI_IOT_IO_FUNC_GPIO_9_PWM0_OUT);     IoSetFunc(WIFI_IOT_IO_NAME_GPIO_10, WIFI_IOT_IO_FUNC_GPIO_10_PWM1_OUT);  //初始化pwm PwmInit(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3);    PwmInit(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4); PwmInit(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0);    PwmInit(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1);}

控制小车前进、后退、左转、右转、停止的函数：

void pwm_stop(void){ //先停止PWM PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3);    PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4); PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0);    PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1);}//前进void pwm_forward(void){ //先停止PWM PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3);    PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4); PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0);    PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1); //启动A路PWM PwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3, 750, 1500); PwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0, 750, 1500);}//后退void pwm_backward(void){ //先停止PWM PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3);    PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4); PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0);    PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1); //启动A路PWM PwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4, 750, 1500); PwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1, 750, 1500);}//左转void pwm_left(void){ //先停止PWM PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3);    PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4); PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0);    PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1); //启动A路PWM PwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3, 750, 1500);}//右转void pwm_right(void){ //先停止PWM PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3);    PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4); PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0);    PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1); //启动A路PWM PwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0, 750, 1500);}