PDPS---ABB机器人的定义
在激烈的市场竞争中，“后知后觉”往往会给企业带来高昂的试错成本。针对这一难题，西门子的虚拟调试技术则提供了一种“先知先觉”的思路。通过在虚拟世界中构建物理实体的“数字化双胞胎”，各行各业可以在实际生产之前就测试并验证产品方案的合理性。
下图是西门子针对不同情况所开发的软件，用于测试并检验方案的合理性。
上图第二行右侧的Process Simulate（工艺模拟），用于仿真一个生产车间的运动过程。
本期，小编要讲解如何在Process Simulate中对ABB机器人进行定义。
创建运动结构
当ABB机器人导入后选择菜单栏建模﹥设置建模范围﹥运动学设备﹥运动学编辑器。
步骤一：点击创建连杆指令，如图1所示。
图1 菜单栏界面
步骤二：添加属于该lnk1的元素（点击元素后再点击ABB机器人的部件将结构的同一部分添加进元素下发绿色部分），如图2所示。
图2 连杆属性界面
连续创建后将机器人分为9个关节。
步骤三：设置关节属性，如图3所示。
图3 关节属性界面
左键按住一个关节（父连杆）与另一关节相连（子连杆）关节类型选择旋转并创建旋转轴即从：（坐标）到：（坐标）。
注：这里有一个小技巧 可以从（坐标）与到（坐标）选取同一个点之后通过观察直接改动x，y，z坐标数。
运动的参数设置
（如图4所示）
图4 参数设置
点击
在限制类型中选择常数，分别输入运动上限180 、 运动下限-180，如图所示，点击OK按钮。
运动状态的添加
步骤一：点击姿态编辑器，弹出对话框后点击新建，如图5所示。
图5 运动学编辑器界面
步骤二：输入姿态名称并修改值来创建新的姿态，如图6所示。
图6 姿态编辑器界面
重复上述操作建立不同姿态通过跳转、移动来改变机器人运动状态。
步骤三：建模结束，点击结束建模，如图7所示。
图7 建模结束界面
END
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