Process Simulate——带你走进机器人离线仿真世界
Process Simulate软件是西门子公司Tecnomatix数字孪生解决方案中的一款仿真软件。用于人机工程仿真、装配过程仿真和机器人离线仿真。支持多款机器人控制器，如FANUC、ABB、安川、库卡、三菱、NC、松下、UR等知名品牌。可进行多机器人、多工位的过程仿真验证。
01
主界面
（如图1所示）
图1：主界面
英文界面或许会让你不知所措，但好奇心会促使你渐渐了解并使用这些强大的功能指令，规模庞大的生产线需要耗费很多人力和物力，我们想规划工作量和时间，可在虚拟环境中早期验证生产试运行，并可通过整个离线仿真模拟现实过程。今天小编就教教大家如何实现KuKa机器人搬运板件并实现焊接操作。
02
指定文件夹
图2：在Options界面指定文件夹
03
完成布局
导入模型如下。点击移动指令可实现资源沿X、Y、Z轴方向移动相应距离并搭建布局，如图3所示。
图3：移动零件界面
04
定义资源
（如图4所示）
图4：定义资源界面
小编在这里只介绍一下X型焊枪的定义，如图5所示。
（1）点击Set Modeling Scope并点击确定。
（2）选中焊枪并点击Kinematics Editor。
（3）点击创建曲柄按钮。
（4）选择RPRR类型，点击下一步。
图5：创建曲柄，选择RPRR
（5）设置关节坐标，如图6所示：
①依次选择X枪的三个关节。
（如无法选择关节中心，可创建坐标系，然后选择坐标系）
②完成选择后图中会出现三条线形成一个三角形。
③在可选平面中选任意一条线（或选择一个平面）。
④视图中出现一个透明的平面，点击下一步。
图6：选择X枪的三个关节，创建坐标
图7：选择各连杆对应的部件
完成后如下图所示，X枪连杆机构已经定义完成，可点击关节调整按钮，查看机构运动是否正确，如图8所示。
图8：机构定义完成示意图
可通过Joint Jog指令观察运动效果。
05
定义焊枪姿态 （抓手、夹具、回转台）
（如图9所示）
图9：姿态定义界面
06
定义工具
选中焊枪，创建TCP坐标和安装基准坐标，TCP坐标对应图中的TCP Frame，安装坐标系对应图中的Base，如图10所示。
图10：创建坐标系界面
07
编辑机器人抓取指令
图11：机器人搬运操作
当编辑完成后，系统会自动生成运动路径，此时可能会产生干涉，为避免干涉我们需要添加一些关键点，实现完美搬运过程，操作如图12所示。
图12：添加关键点
将搬运操作添加到Path Editor，添加后会显示路径点，在路径点前后可添加关键点，右键点击选择Add Location After 或者Add Location Before，通过插入多个关键点，实现最终路径。
08
夹具夹取，回转台旋转180°
本视频展示的是机器人将零件搬运到夹具台上，夹具加紧零件后回旋台旋转180°。
09
焊点投影
（1）找到Weld选框下的Project Weld Points；选择焊点，Parts选择焊点所在零件。
（2）在Operation Tree里面选中Weld Operation之后，选择菜单栏的Weld——>Weld Distribution Center。
（3）点击Pie Chart，打开Pie Chart 窗口调整切入角，当前的切入方向位于红色区域，我们需要使这个方向旋转到蓝色区域。
(操作如图13所示)
图13：Pie Chart界面
经过上述操作，我们的仿真已基本完成，感谢您的浏览，下面是离线仿真视频！
END
