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内容摘要
TwinCATCAM Design是倍福公司提供的凸轮编辑器，功能强大，使用方便，但每台需要使用这个工具的开发电脑都要购买授权才能使用，即使是在TwinCAT 3中也不提供试用版授权。非授权用户可以使用TwinCAT CAM Design编辑曲线，但曲线不能保存，因而也不能激活到控制器，所以用户必须在PLC程序中生成凸轮表。本文介绍一种方法，结合TwinCAT CAM Design和PLC程序共同生成理想的凸轮曲线。关键词：
TwinCAT CAM Design，凸轮编辑器，凸轮曲线
正文：
1. 背景介绍
TwinCAT CAM Design是倍福公司提供的凸轮编辑器，提供编辑凸轮曲线的可视化界，该界面作为一个TwinCAT插件集成在TwinCAT开发环境的Motion项目下。在TwinCAT CAM Design中编辑的曲线，保存在TwinCAT项目中，使用该项目激活配置时凸轮曲线也会下载到控制器，供PLC程序中的功能块MC_CamIn等调用。TwinCAT CAM Design中不仅可以选择多种方式平滑主从轴的位置曲线，而且可以显示二阶、三阶的曲线。当主轴匀速运动时，从轴速度、加速度是否连续、平滑，直接关系到最终机械运动是否平稳，所以观察二阶、三阶的凸轮曲线有助于及时发现问题、规避问题。这个工具功能强大使用方便，但是需要购买授权才能使用，即使是在TwinCAT 3中也不提供试用版授权。非授权用户可以使用TwinCAT CAM Design编辑曲线，但曲线不能保存，因而也不能激活到控制器，所以用户必须在PLC程序中生成凸轮表。本文介绍一种方法，结合TwinCAT CAM Design和PLC程序共同生成理想的凸轮曲线。2. 用PLC代码读取从凸轮编辑器下载的曲线
TwinCAT CAM Design非授权用户虽然不能保存曲线，但是可以下载曲线。利用这个功能，PLC程序就可以把编辑完成确认理想的曲线读上来。点数多的则另写代码保存为文件，点数少甚至可以直接“手抄”关键点信息。相关过程如下：如果没有授权，系统提示“No License-No Possibility to store modified cam data permanentyly”。不用理它，直接点击“确定”即可。包含静止段、加速段、均速段。加速度段用“Aumtomatic”可以得到速平滑的曲线。
先确认目标控制器处于Runing模式，才能向它下载凸轮曲线：
点击“Download”，正常情况下系统不会有任何提示。
*编辑关键点生成的表，类型为22，即“Motion Function”；pArray到指定到ADR（Table3），后面才能在数组Table3看到读回来的结果。
对比TwinCAT Cam Design中的几个关键点信息，可见读取正确：
虽然MC_MotionFunctionType中定义了很多类型，最常用的还是1和15，前者用于直线连接，后者用于自动平滑。
3. 用凸轮编辑器验证PLC写入的凸轮曲线
凸轮表的大小定义
*编辑关键点生成的表，类型为22，即“Motion Function”；pArray到指定到ADR（Table1），凸轮表关键点信息
在Table1中指定关键点信息，把CamTable1写入1号凸轮表：
目标控制器处于运行模式，并下载PLC程序，启动运行。
编写PLC逻辑，确认先赋初值，后用MC_CamTableSelect写入凸轮表
在TwinCAT Cam Design中上载凸轮表
先新建一个凸轮表，再用Change Id，改为与PLC程序中写入的Table ID一致： 
系统提示会覆盖目前的数据，点击“OK”
上载的凸轮曲线关键点：
PLC中的Table1的关键点信息：
4. PLC程序示例
见附件CAM.zip。
注意事项：
对于复杂或者点数较多的凸轮表，用辑器完成并读入PLC后，建议以写文件的方式保存成不同的文件。而后续的PLC程序可以读取不同的文件来填充CamTable的数据。
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示例程序和配套文档推荐用FTP工具下载：
ftp://baclizzy.com.cn:21/Lizzy的倍福园地
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